شرحي از مسابقه رباتهاي جنگجو و بررسي کاربرد پردازش تصوير دربينايي ربات ها

شرحي از مسابقه رباتهاي جنگجو و بررسي کاربرد پردازش تصوير دربينايي ربات ها

شرحي-از-مسابقه-رباتهاي-جنگجو-و-بررسي-کاربرد-پردازش-تصوير-دربينايي-ربات-ها

 

 

 

 

 

 

فرمت فايل : word(قابل ويرايش)

تعداد صفحات:22

عنوان : شرحي از مسابقه رباتهاي جنگجو و بررسي کاربرد پردازش تصوير دربينايي ربات ها همراه با تصاوير

چکيده:

ليست مسوليت هاي  بخش هاي الکترونيک و مکانيک و کامپيوتر:

1)    تهيه يک زمين 4.5*4.5 متر چوبي با رنگ هاي مورد نظر براي ميدان مبارزه ربات ها
2)    تهيه يک ورق آهن براي مسير هاي ربات به دليل عدم ايجاد اصطکاک با سطح چوبي
3)    تهيه دوربين Webcam و يا handycam و نصب آن
4)    گرفتن تصوير از دوربين
5)    پردازش تصوير گرفته شده از دوربين
6)    به دست آوردن وضعيت ربات ها (بر اساس رنگ برچسپ ها) :  به دست آوردن زمان حرکت ربات و زمان چرخش ربات با استفاده از پردازش تصوير گرفته شده از دوربين.
7)    اتصال پورت سريال کامپيوتر به يک فرستنده.
8)    دادن اطلاعات بند 6 به پورت سريال کامپيوتر و در نتيجه به فرستنده.
9)    فرستادن بي سيم اطلاعات از طريق فرستند?ه متصل به پورت سريال کامپيوتر به گيرنده اي که روي ربات ها نصب است.
10)    استفاده از 4 موتور براي حرکت به عقب وجلو و 2 موتور براي چرخش به سمت راست و چپ و 1موتور براي ضربه زدن به ربات حريف و 1 موتور براي ايستادن و ترمز ربات.
11)    جوش دادن موتور ها و متصل کردن آنها به چرخ هاي پلاستيکي خريداري شده(که چرخ ها هم بايد در تسمه قرار گيرند  براي ساخت ربات غلطکي)
12)    تهيه کردن درايور براي موتور هاي بند 10
13)    تهيه کردن مداري براي کنترل 6 موتور استفاده شده در بند 10
14)    روشن و خاموش کردن موتور هاي بند 8 با استفاده از نوع  دستوري که گيرنده هاي نصب شده روي ربات به مدار ميدهد.
15)    آماده کردن و ساخت يک ضربه زن مته اي و يک ترمز شني
16)    روشن و خاموش شدن موتور ضربه زن و يا ترمز هنگام دريافت دستورات

ابتدا يک تعريف کلي از پردازش تصوير:
بينايي رايانه‌اي (computer vision) يکي از شاخه‌هاي مدرن، و پرتنوٌع هوش مصنوعي‌ست که با ترکيب روشهاي مربوط به پردازش تصاوير (image processing) و ابزارهاي تعلٌم ماشيني رايانه‌ها را به بينايي اشياء، مناظر، و ‘درک’ هوشمند خصوصيات گوناگون آنها توانا مي‌گرداند.
مراحل پردازش تصويردر کارما به صورت کل به شرح زير است (البته موراد 1و2 بايد قبل از پردازش تصوير فراهم شوند.) :

1.    تهيه يک زمين 4.5*4.5 متر چوبي با رنگ هاي مورد نظر براي ميدان مبارزه ربات ها
2.    تهيه يک ورق آهن براي مسير هاي ربات به دليل عدم ايجاد اصطکاک با سطح چوبي
3.    تهيه دوربيني که کيفيت بالايي داشته باشد.
4.    نصب کردن دوربين در فاصله ي 3.5  متري زمين
5.    دوربين بايد در فاصله 3.5 متري زمين به گونه اي قرارگيرد که کل زمين را زير نظر بگيرد.
6.    دوربين Webcam  بايد قابليت افزايش طول سيم را براي نصب در ارتفاع 3.5  متري زمين داشته باشد.
7.    طراحي کردن برچسپ براساس  قوانين مسابقه براي دو ربات خودي و دو  ربات حريف و گذاشتن برچسب ها بر روي زمين مبارزه به عنوان ربات براي پردازش (راهنما: چون همانطور که ميدانيم شناسايي ربات فقط از طريق برچسب امکان دارد.)
8.    فيلتر کردن رنگ هاي پس زمينه به جز رنگ هاي مورد نياز ما يعني (زمين  : سياه/مسير : سبز/قرمز: ربات خودي {يا حريف}/آبي : ربات حريف {يا خودي}/زرد هم به عنوان سر ربات
9.    به دست آوردن مختصات زمين با فيلتر کردن رنگ سياه
10.    به دست آوردن مختصات ربات خودي و حريف بر اساس فيلتر رنگ آبي و قرمز
11.    تشخيص ربات اول و دوم خودي بر اساس تعداد پيکسل (آبي يا قرمز) (راهنما: طبق قوانين مسابقات ربات اول 1  قطعه 3.5 سانتي متري –آبي يه قرمز- دارد و ربات دوم  2  قطعه 3.5 سانتي متري  –آبي يه قرمز- و به همين صورت ميتوان ربات اول و دوم را شناسايي کرد.
12.    به دست آوردن سر ربات خودي با فيلتر کردن رنگ زرد ربات هاي خودي(نياز به سر ربات خودي براي پيدا کردن زاويه ربات ما با ربات حريف)
13.    بررسي اينکه رباتهاي خودي در کدام ناحيه هستند:

i.    در مختصات خارج زمين
ii.    در مختصات داخل زمين
iii.    در مختصات مسير هاي سبز

14.    اقدام به اجراي دستور مناسب در صورت قرار گرفتن ربات در هر يک از سه ناحيه بند 11
i.    در خارج زمين : اول اينکه مشخص کنيم ربات ما رد کدام ربع دايره ميباشد و سپس چرخش و حرکت ربات به نقطه ي استارت يا سبز اول پيست در ربع موجود.                                                                                                         
ii.    در روي مسير سبز: پيدا کردن زائيه بالا رفتن از مسير مارپيچ به گونه اي که ابتدا زاويه چرخش را پيدا کند و سپس به جلو حرکت کند و اين کار را تا پايان مسير ادامه دهد.
iii.    در داخل زمين : چرخش سر ربات به طرف ربات حرف و سپس حرکت به طرف ربات حريف * در صورت نزديک شدن به ربات حريف ابتدا اجراي دستور ترمز و سپس اجراي دستور ضربه زدن.

1-به دست آوردن زاويه نسبت به نقطه ي استارت و چرخش و سپس به دست آوردن فاصله نسبت به نقطه ي استارت و حرکت به طرف جلو.

2-به دست آوردن زاويه درست براي چرخش در مسير بدون افتادن از مسير و به دست آوردن فاصله تا مختصات زمين (سياه) که در صورت  رسيدن به نقطه سياه به اين معني است که ربات به ميدان ئارد شده و دستور حرکت به جلو بايد قطع شود.

3-به دست آوردن زاويه درست نسبت به ربات حريف وچرخش به جهت ربات حريف و سپس به دست آوردن فاصله با ربات حريف و حرکت به جلو و در صورت کم شدن فاصله تا يک حد خاص اجراي دستور ترمز و سپس اجراي دستور ضربه زدن.
15.    فرستادن دستور روشن شدن موتور چرخش يا دستور روشن شدن موتور حرکت به جلو  يا دستور روشن شدن موتور توقف يا دستور روشن شدن موتور ضربه زن به پورت سريال و از پورت سريال به فرستنده و از فرستنده به صورت بي سيم به گيرنده  روي ربات و از گيرنده  روي ربات به عنوان يک دستور در IC  پردازش و دستور لازم را در مدار ميدهد.
ابتدا قوانين مسابقه را بررسي ميکنيم تا محدوده کار خود را بدانيم.سپس  به شرح با جزييات هر کدام ميپردازيم.

دانلود فایل

دیدگاهی بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد.